uint8 mode_L_hip           # L_hip_motor current mode 
uint8 mode_L_hip2           # L_hip2_motor current mode 
uint8 mode_L_thign           # L_thign_motor current mode 
uint8 mode_L_calf           # L_calf_motor current mode 
uint8 mode_L_toe           # L_toe_motor current mode 

uint8 mode_R_hip           # R_hip_motor current mode 
uint8 mode_R_hip2           # R_hip2_motor current mode 
uint8 mode_R_thign           # R_thign_motor current mode 
uint8 mode_R_calf           # R_calf_motor current mode 
uint8 mode_R_toe           # R_toe_motor current mode 



## imu数据
float32 position_x
float32 position_y
float32 position_z
float32 quaternion_w
float32 quaternion_x
float32 quaternion_y
float32 quaternion_z
float32 gyroscope_x
float32 gyroscope_y
float32 gyroscope_z
float32 accelerometer_x
float32 accelerometer_y
float32 accelerometer_z


float32 q_L_hip            # L_hip_motor current position（rad）
float32 dq_L_hip           # L_hip_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_L_hip       # L_hip_current estimated output torque（N*m）

float32 q_L_hip2            # L_hip2_motor current position（rad）
float32 dq_L_hip2           # L_hip2_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_L_hip2       # L_hip2_current estimated output torque（N*m）

float32 q_L_thign            # L_thign_motor current position（rad）
float32 dq_L_thign           # L_thign_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_L_thign       # L_thign_current estimated output torque（N*m）

float32 q_L_calf            # L_calf_motor current position（rad）
float32 dq_L_calf           # L_calf_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_L_calf       # L_calf_current estimated output torque（N*m）

float32 q_L_toe            # L_toe_motor current position（rad）
float32 dq_L_toe           # L_toe_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_L_toe       # L_toe_current estimated output torque（N*m）

##########################LR分割线###########################
float32 q_R_hip            # R_hip_motor current position（rad）
float32 dq_R_hip           # R_hip_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_R_hip       # R_hip_current estimated output torque（N*m）

float32 q_R_hip2            # R_hip2_motor current position（rad）
float32 dq_R_hip2           # R_hip2_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_R_hip2       # R_hip2_current estimated output torque（N*m）

float32 q_R_thign            # R_thign_motor current position（rad）
float32 dq_R_thign           # R_thign_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_R_thign       # R_thign_current estimated output torque（N*m）

float32 q_R_calf            # R_calf_motor current position（rad）
float32 dq_R_calf           # R_calf_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_R_calf       # R_calf_current estimated output torque（N*m）

float32 q_R_toe            # R_toe_motor current position（rad）
float32 dq_R_toe           # R_toe_motor current speed（rad/s）
float32 tauEst_R_toe       # R_toe_current estimated output torque（N*m）

